佾舞源自河洛的“六代乐舞”。3000多年前,周公在洛水之滨营建洛邑,开始制礼作乐,他整理并继承了前代遗存的乐舞,统称“六代乐舞”,定为国家最高等级的乐舞。最早用于祭祀天地山川社稷的纯正礼仪性仪式，后逐渐被用于迎接月令、歌颂远古君王先师以及迎接国宾等国家正典和宫廷祭祀活动，成为古代国家制度和政治生活的具象形态。
“六代乐舞”经历不同的朝代。逐渐演化为“佾舞”，佾舞的舞者称为“佾生”，佾是队伍的行列，“八佾舞”即每行八人，共八行六十四人；“六佾舞”即每行六人，共六行三十六人。另外还有“四佾”和“二佾”。佾舞规模视被祭祀者的地位和级别而定，如天子用八佾，诸侯用六佾，士大夫用四佾等等。《论语·八佾》中有“八佾舞于庭，是可忍也，孰不可忍也！”，表达了孔子对这种礼仪的观点，意为季孙氏于其家庙之庭作八佾之舞，是以大夫而僭用天子之礼。
与宫庭乐舞相同，释奠佾舞也有文舞和武舞。跳文舞时右手执羽，常用雉尾，左手执籥，即短笛形的竹管，分别有立容、立声之意。每个动作皆代表一个字，一节乐曲一组动作。武舞又称干舞。唐朝贞观年间的祭孔佾舞为文舞、武舞并用，唐玄宗开元年间曾用八佾。宋朝仅用文舞，表示谦逊礼让之义。明朝文舞武舞并用，采六佾，文舞佾生右手执三羽。文舞生及乐生，黒介帻，漆布为之，上加描金蝉，服红绢大紬袍，胸背画缠枝方葵花，红生绢为裏，加锦臂韝二，皁皮四缝鞾，黒角带，武舞生，武弁，以漆布为之，上加描金蝉，服饰、鞾、带，并同文舞生。
现存佾舞为明清佾舞，佾舞在福清源远流长。清乾隆木刻版《福清县志》详细记载了官方集体传承佾舞的建制，为六佾标准礼乐生72人、备补8人。经各方考证，福清礼乐人才辈出，特别是北宋大观三年，由大晟府乐师、福清人刘诜负责制礼作乐《大晟乐章》，被宋徽宗定为国家正乐，颁行天下；大观四年，由刘诜主持编撰的《大晟乐书》对唐宋以来国家乐理与乐制进行全面总结，也对北宋佾舞的程式与动作进一步加以规范，被载入《宋史》。
明朝时,其中六首被李之藻收录编撰在《泮宫礼乐疏》，清代纪晓岚又将《频宫礼乐疏》收录在《四库全书》而得以流传。《大晟乐书》也是当前发现的最早记录有关佾舞动作和程式的历史文献，奠定了元、明、清初等各时期的佾舞的历史地位，同时也为福清“海滨邹鲁、文献名邦”提供了重要的佐证和有力的依据。
