每当退潮时，连江县马鼻镇的沿海滩涂边，常常能够看到这样的场景，渔民们一个个扛着一种状似长条木板的东西到滩涂上，只见他们左腿跪在板上，右腿蹬地，然后一收脚，随即一溜烟地快速滑行。滩涂泥橇俗称木马、土板、土溜，是一块前端翘起的木板，形状狭长，中间有扶手。渔民们在扶手前放一块小木板，上面可放鱼筐，也可放干粮等物品。滩涂是渔民们耐以生存的“海田”，是渔民们生产生活的重要场所，只要潮水褪去，渔民们就骑着泥橇在滩涂劳作。
滩涂土层厚，很难行走，马鼻前人受耕牛耕地和马车的启发，发明了原始的泥橇，名为“土板”。后来抗倭英雄戚继光又从驰骋沙场的战马得到启示对土板进行了改良，改良后的泥橇前头像马头一样，高高地昂了起来，战马上的马鞍抓手，变成了土橇中间的扶把，坐在马上的姿势，也变成整个人跪在土橇上。
改良过的泥橇的橇板长度在180厘米至215厘米，宽17厘米至23厘米，高约55厘米，头部上翘，突起约8厘米。泥橇向上翘的角度，完全是对一整块杉木，通过用墨斗画线，然后用锯子、刨子等工具“挖”出来的。泥橇的连接处全部用竹钉，不能用铁钉或者胶水，否则会被海水腐蚀。滑泥橇和骑自行车一样，初学者不容易找到泥橇的平衡点，容易摔倒。不过，摔倒了也没关系，只是粘上泥而已。等到懂得把稳扶手，掌握好平衡，且蹬地动作有规律后，就能跑得稳、跑得快了。
400多年前的明朝嘉靖年间倭寇猖獗，流窜到东南沿海，副总兵戚继光率军从浙江打到福建连江沿海，连日征战告捷。但是到马鼻后却屡攻不胜，原因是倭寇占据了马鼻海域中的一个小孤岛。一旦退潮，孤岛四周皆为滩涂，无法行走。连江儒士陈第献上《平倭策》，提出采取泥橇战术。戚继光采纳，并对原有的泥橇工具加以改制，同时训练戚家军驾驭泥橇。
1563年夏天，戚将军率领将士潜到孤岛边，命令士兵脱下草鞋，放在岩边，然后一个个跳入海中佯装游泳。潮水退后，倭寇以为有机可乘，倾巢而出。戚家军故意佯装向海滩深处退去，扔下草鞋。倭寇不知是计，纷纷换上草鞋。哪知草鞋粘上泥，与滩涂越粘越紧，一个个倭寇陷在滩涂里动弹不得。骑上泥橇的戚家军，突然疾驰而至，在滩涂上痛杀倭寇，大获全胜。泥橇也由此成为戚家军滩涂灭敌的特殊武器。
从那时至今在每年的农历正月初十，当地渔民都要祭祀抗倭英雄戚继光，在玉井村头马头石前滩涂上，跳起“泥橇舞”。在戚公祠中举行着隆重的祭祀仪式。
